江蘇玻璃上下片臺的運動(dòng)控制分析
由于玻璃上片臺的抓取物為玻璃，運動(dòng)的穩定性對工作效率以及生產(chǎn)的可靠性是相當重要的，以上片臺翻轉的抓取過(guò)程也就是上翻過(guò)程的運動(dòng)作為研究對象。
根據運動(dòng)分析并借鑒相關(guān)文獻知識，以凸輪的運動(dòng)過(guò)程中不同階段轉接的沖擊原理作為理論基礎，我們分析得知欲使機構在運動(dòng)的工程中啟動(dòng)與停止階段都沒(méi)有沖擊或者保持沖擊較小，以符合玻璃上片臺整個(gè)過(guò)程的運動(dòng)平穩性，研究可知當機構運動(dòng)過(guò)程中角加速度的變化能夠按照凸輪的角加速度變化類(lèi)型進(jìn)行控制時(shí)，可以實(shí)現運動(dòng)的無(wú)沖擊啟停狀態(tài)。
因此， 按照原理對機構的上翻抓取過(guò)程中翻轉機構的速度加速度進(jìn)行控制以符合控制要求。為保持從運動(dòng)桿件能夠在運動(dòng)的起始和停止，欲使其加速度與速度變化實(shí)現運動(dòng)規律角加速度變化，符合等速運動(dòng)規律與正弦加速度變化的組合運動(dòng)規律。
這樣可以實(shí)現機構的理想運動(dòng)狀態(tài)。我們將此運動(dòng)規律作為從動(dòng)件的理想控制狀態(tài)，欲使從動(dòng)件能夠達到理想的控制狀態(tài)，以將控制添加在從動(dòng)件上，通過(guò)運動(dòng)分析得到主從動(dòng)桿件的轉動(dòng)運動(dòng)規律，并利用反推演繹的方法將真實(shí)主動(dòng)件的運動(dòng)速度控制規律，按照數據擬合出速度的變化規律，從而得到近似的運動(dòng)控制規律，以保持玻璃上片臺推程運動(dòng)的從動(dòng)件能夠逐漸逼近理想的運動(dòng)控制規律。
